容易出现bug,我们3次样条和T型规划代码只有几十行(C++),但是S型速度规划达到5000+行的代码,...
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扭矩大好还是小好 |
惯量比一般取多大啊,惯量比越大越好还是越小越好
在收卷和放卷方面,确实有必要做到几倍到几倍、10倍以内、5倍以内。这可能不太现实。与电机相比,开卷机或卷取机运行时,其速度与控制方法的比例有关。在选择伺服电机时,我们经常会遇到惯性比的概念。 惯量比是从伺服电机轴侧"看到"的负载惯量与电机自身转子惯量的比值。 设计系统时,一般应控制该比值在适当的范围内。 基于经验
∪﹏∪ 其结构为转台结构,负载惯量约为12000,减速比为100,则折算惯量为1.2公斤平方厘米(此处忽略自身减速的惯量)。每转角度是22,在选择伺服电机时,我们经常会遇到惯量比的概念。 惯量比是从伺服电机轴侧"看到"的负载惯量与电机自身转子惯量的比值。 设计系统时,一般应控制该比值在适当的范围内。 基于经验
当伺服驱动系统的负载惯量比过大时,系统一般会出现振荡甚至失控。 如果系统传动刚度无穷大,则理论上负载惯量比可以设置为无穷大。 连接轴和负载的扭转刚度。对于运动控制应用,如果系统惯量比大,则意味着电机惯量小。那么电机在非刚性弹性传动系统的动态加减速过程中就会产生间隙和弹性效应。 侧面与负载面之间的弹性碰撞会产生较小的惯性
例如,如果要以100:1或更高的惯量比操作系统,如果系统刚性不好,则需要降低系统响应频率(即增益值)——从而影响性能;或者仍需要具有更高的动态特性,则不能允许在电气系统中使用。已知:在快速定位运动模型中,负载重量M=5kg,直径为同步带轮D=60mm,D1=90mm,D2=30mm,负载与机器之间的摩擦系数μ=0.003,负载从静止加速到最大速度时,负载最大移动速度为2m/s
我一般使用15到25之间,如果超过30,就容易振动和过载。 当然,如果速度要求不高也是可以的,一般在15-25之间,超过30就会出现自振、过载。 当然,如果速度要求不高也是可以的。如果你想了解更多PLC知识点
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