人工势场法公式,有关人工势场法的书

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1.2.斥力场公式(3)是传统的斥力场公式。 式中，eta为斥力比例因子，代表物体与障碍物之间的距离。 代表每个障碍物的影响半径。 也就是说，在一定距离之外，障碍物对物体没有排斥作用。 两个势场边界之间的梯度是明确定义的，因为在边界d={\parallel}q-q_f\parallel处，二次势场的梯度等于圆锥势场的梯度，即F_{att}(q)=-\zeta(q-q_f)。 2）排斥力场防止

1、人工势场法公式含义

常用斥力函数：在混合势场中，障碍物对机器人产生斥力。斥力场函数公式心势场方法：Urep(q)=⎧⎩⎨12krep(1q−q0−1ρ0)2,q−q0≤ρ00,            参考：源代码pottial_field_Planning.py课件CMURI16-735机器人路径规划讲座4：人工势场法具体来说，目标点的势能公式为：e1，其中写的是为了防止目标点走得太远，可以使用

2、人工势场法原理

(1)程序来源：Localpathplanning-artificialpottialfieldmethod[Clicktojump]  (2)程序如下：importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotasplt#Initializetheparametersofthecard=3.5#Roadsignpathplanning-artificialpottialfieldmethod(ArtificialPotentialField)引力场(吸引力/引力场)常用引力函数：Uatt(q)=12Σρ2(q,qgoal)U_ {att}(q)=\frac{1}

3、人工势场法优缺点

人工势场法（ArtificialPotentialFieldMethod，简称APF），基本杀伤力是在障碍物周围构造一个障碍物斥力势场（ObstaclePotentialField），在目标点周围构造一个引力势场（GoalPotentialField）；控制对3． 引力和斥力公式的推导过程假设机器人位置为(x,y)，障碍物位置为(xg,yg)，则引力势场函数可用下式表示：Uatt(q)=12ηρ2(q,qg)U_{att}\big(q\big)=\dfrac{1}{2