z2 = r*(z1/r * cost + y1/r * sint ) = y1*sint + z1*cost 即得旋转矩阵: 1 0 0 0 0 cost siny 0 0 -sint cost 0 0 0 0 1 其余的旋转矩阵推导过程相同。
01-07 465
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