伺服电机跟随误差,超出了允许跟随误差

伺服电机跟随误差,超出了允许跟随误差

注：不同的加减速度有不同的跟随误差，随着加减速度的减小，位置环增益需要相应减小。 位置环增益是根据实际跟随误差来调整的。如果位置环增益增大了没有明显改善，可以通过速度环前馈来改善。伺服直接拖动螺杆9分钟。下面讲一下同步跟随误差上的伺服电机控制方法和惯量匹配。 发表于2020-03-3020：16·960次浏览同意1条评论分享收藏点赞报告伺服电机伺服系统运动控制机器人控制

1.位置跟随模式下，伺服关闭时产生的位置偏移量直接加到CNC的实际位置内存中，CNC误差寄存器不会产生位置跟随误差，因此，无论位置偏移量有多大，都不会导致CNC的位置跟随。1.控制参数设置不合理：伺服电机的性能受控制系统影响，参数设置不合理控制系统软化会导致跟随误差增大。 2、机械结构刚性不够：伺服电机的跟随误差也与机械结构有关。

1、控制器参数设置不当：控制器相关参数设置不当，会导致伺服电机超出允许的跟随误差范围。例如控制器的增益、速度、加速度等参数设置不当，容易产生超调、振荡等误差。 2、机械结构刚度不足：机械结构刚性较大。伺服电机运动误差分析总结：目前，我国伺服电机还处于起步阶段，与西门子、松下等国外先进公司还有较大差距。 因此，伺服电机的研究对我国电机的发展具有巨大的影响。

跟随误差主要受以下因素影响：1、控制系统的精度：包括编码器的分辨率、电机驱动器的控制精度等。 高精度控制系统可减少跟随误差。 2、负载变化：当电机所承载的负载发生变化时，故障现象：西门子伺服电机系统的数控滚齿机开机后移动机床Z轴时，系统产生"跟随误差超差"报警。 分析处理过程：跟随误差超过数控机床报警，本质是实际机床达不到指标。

对策如下：1、检查伺服是否卡住或阻力是否明显变大，如有则调整机器。 2.检查运行状态是否运行不良。如果调整PID可以减少跟随误差，同时保证运行平稳，1. 控制发动机运转机械部件，看是否运转不畅。怀疑是干扰所致，但提供了伺服本身的误差时间。对策如下：检查伺服电机是否卡死，伺服驱动器是否有卡死现象。